Lexus 正式在本屆 2021 上海車展上帶來全新小改款 ES 車系，主要針對外觀進行細部調整、增強 F SPORT 車型懸吊剛性，並導入最新的 Lexus Safety System + 安全科技。
首先在外觀部分，小改款 Lexus ES 頭燈維持既有的箭矢頭燈造型設計，但燈組內部改採 3 點式 Blade Scan LED 光源。中央的紡錘型水箱護罩內部格柵強調 L 形的設計曲線，強化豪華的高級感。此外，全車系也同步提供新設計的 17 吋、18 吋以及 19 吋鋁圈。
內裝方面，維持既有的鋪陳造型，但中控台的多媒體螢幕改為玻璃觸控式設計，並將位置前移 100mm，角度朝向駕駛傾斜 5°，更便利駕駛操作。安全表現部分，則導入 Lexus Safety System+ 先進駕駛安全輔助系統，包括在 PCS 預警式防護系統增列對向直行車、路口轉向的偵測與警示功能，以及路口轉彎時行人穿越的預警功能，強化車輛整體的主動安全表現。
除此之外，在日規車型才配置的電子外/內後視鏡也同步換上新的相機模組，提高夜間的錄影表現以提供更清晰的圖像。ES 車系目前是 Lexus 的銷售主力車款，在第 7 代車型上轉為更動感與個性化後，以更強烈的設計感在市場上也持續吸引消費客群，相信在小改款更新之後亦能帶來穩定的銷售表現。
